Hindernisläufer - 3-Rad Roboter mit Ultraschallsensor, L298N Motor Treiber und Arduino Steuerung Teil 3

Zusammenbau und Test des "Hindernisläufers"

Es hat nun ein paar Tage gedauert, bis ich den Roboter zusammenbauen konnte. Aber nun ist es soweit und es geht an die Arbeit.

Aus diesem "Durcheinander" sollte ein funktionierender Roboter entstehen. Als erstes habe ich mir eine Halterung für den Ultraschallsensor mit meinem CTC Drucker gedruckt. Die Vorlage stammt von Thingiverse und ist hier zu finden: Ultrasonic Sensor and Servo Brackets

Ich habe dann so nacheinander die Module, Batteriehalterung usw. eingebaut. Zum Aufbau der Platinen habe ich meine (schon vor längerem gedruckte) Abstandshalter in M3 oder M4 benutzt. Auch diese Vorlage gibt es bei meiner viel benutzen Quelle:  Set of Hex Spacer M3/M4. 

Es gibt zwar viele schon gebohrte Löcher auf der Grundplatte, aber man kann nicht alle benutzen. So habe ich dann mir noch ein paar Löcher dazu gebohrt. 

Angeschlossen habe ich alles nach folgenden Plänen:

Links: LN298N Motor Treiber - Mitte: Servo Motor - Rechts: Ultraschall Sensor

Ich habe dabei immer wieder die Funktionen überprüft. Auch dabei gab es keine Probleme. Den entstandenen "Drahtverhau" habe ich dann mit vielen Kabelbindern versucht zu bändigen. Ich denke, der Roboter kann sich sehen lassen.

In meiner Werkstatt habe ich Bodenplatten mit Fugen. Und das hat mir dann doch beim ersten Lauftest etwas Probleme bereitet. Eine der AA Batterien ist immer wieder aus der Halterung gefallen. Mit einem Kreppband habe ich die Batterie dann gesichert und konnte dann weiter probieren.

Die Aufnahmen im Video habe ich in meinem Flur gemacht, der einen glatten Boden hat. Der Test hat gezeigt, dass ich noch etwas an der Einstellung und der Empfindlichkeit des Ultraschall Sensor arbeiten muss. Nicht immer hat mein "Hindernisläufer" vor der Hürde gestoppt - es gab da so ein paar kleine Zusammenstösse. Aber das ist alles im Video zu sehen.

Summary: Part 3 of the robot series. Assembly and test

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Hindernisläufer - 3-Rad Roboter mit Ultraschallsensor, L298N Motor Treiber und Arduino Steuerung Teil 2

Test des HC-SR04 Ultraschallseonsors und Funktionstest des Servomotors SG 90

Nach den ersten, zufriedenstellenden Ergebnissen wird in diesem Beitrag über den Test des Ultraschallsensors und des Servomotors berichtet. Den Teil 1 dieser Serie gibt es hier: Teil 1.

Angeschlossen werden die beiden Bauteile nach folgendem Plan:

Servomotor SG 90	Arduino
Braun	Ground
Rot	5 Volt
Gelb	Pin 10
Ultraschallsensor
VCC Rot	5 Volt
Trigger Weiß	Pin A1
Echo Grün	Pin A2
GND Schwarz	GND

Diese Belegung entspricht dem Arduino Code, den ich für dieses Projekt verwende. Im ersten Teil habe ich schon den Link zur Youtube und Webseite von Mert angegeben. Hier ist er aber noch einmal. Ich empfehle, dieses Video genau anzuschauen und zu studieren. Da gibt es viele Hinweise und Lösungen für Projekte diser Art. Auch die weiteren Videos auf diesem Kanal sind hervorragend gemacht.

Im 3. Teil der Beitragsserie zeige ich dann meine Lösung zum mechanischen Aufbau aller Bauteile  auf der Grundplatine und wohl auch den fertigen Roboter. Sollte es da noch zu Problemen kommen, steht eventuell noch ein weiterer Beitrag an.

Im folgenden Video zeige ich nun den Zusammenbau und den Test der Bauteile.

Summary: In the second part of this report I connect the sensor and stepper motor with the Arduino and test the functions.

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Hindernisläufer - 3-Rad Roboter mit Ultraschallsensor, L298N Motor Treiber und Arduino Steuerung Teil 1

Auf bau der DC Motoren und erster Test der Motorsteuerung mit dem L298N Baustein.

Den schon im Beitrag "Ausgepackt und Angepackt - Roboterbausatz mit L298N Motorsteuerung" vorgestellten Bausatz habe ich nun angepackt und die beiden Motoren auf der Grundplatte befestigt. Da gab es einige Vorbereitungen dazu, die kann man aber im dazugehörigen Video verfolgen.. 

Der Zusammenbau war kein Problem und so ging es an's Ausprobieren der Motoren. Ich habe nach folgendem Bauplan die benötigten Teile zusammengestellt und verbunden:

Aufbau zum Test der Motoren

Hier eine kurze Zwischeninformation. 

Da ich das Rad nicht zum zigsten Mal erfinden will, berichte ich im Beitrag und Video nur über den praktischen Ablauf des Aufbaus. Im Internet und auf Youtube gibt es zahlreiche Hinweise und Informationen zum Bau solcher Roboter. Bei Mert Arduine and Tech habe ich Informationen gefunden, mit denen ich arbeiten will. Und von dieser Seite habe ich auch den Arduino Code benutzt: 

Youtube: Arduino Project 10: Obstacle Avoiding Robot using L298N (Video mit Erklärung)

Webseite: Mert Arduino and Tech (hier gibt es den Code)

Der "Mert Arduino" macht mit seinen Videos und seiner Webseite einen großartigen Job und Interessenten sollten unbedingt seinen Kanal abonnieren.

Wie also oben erwähnt, benutze ich den Arduino Code von der angegebenen Webseite. Es funktionierte aber nicht auf Anhieb. Wo war das Problem? Und auch hier fand ich die Lösung in dem oben angegebenen Video. Meine 9 V Batterie war viel zu schwach und konnte die erforderliche Leistung nicht erbringen. Nach dem Austausch der 9 V Batterie hat es dann aber funktioniert.

Und das ist auch das Ende des 1. Teils. Es wird weitergehen mit dem Aufbau der Elektronik und der Verdrahtung und Test des Ultraschall Sensors im 2. Teil dieser Serie.

Summary: In the first part of this series I build the base plate with the motors and test the motor control for the first time with the L298N

Ausgepackt und Angepackt - Roboterbausatz mit L298N Motorsteuerung

Vor ein paar Tagen habe ich meinen lang ersehnten Roboter-Bausatz von Banggood erhalten. Es handelt sich dabei um einen fahrbaren Roboter mit 2 Motorenantrieb, der mittels einem Ultraschallsensor Hindernissen ausweichen kann.

Der Bausatz ist hier auf der Banggood Seite zu finden:  DIY L298N 2WD Ultrasonic Smart Tracking Moteur Robot Car Kit For Arduino

Ungefähr 14 Tage hat es gedauert, bis das Päckchen bei mir ankam. Ich hätte aber auch die Möglichkeit gehabt, den gleichen Bausatz bei anderen Stellen zu bestellen, aber da lagen die Preise immer um ein paar Euro höher - und kamen auch aus China. Da kann ich dann auch auf die Banggood Sendung warten. Das dauert genau so lange und ich habe bisher ganz gute Erfahrungen mit der Firma gemacht.

Alle Bauteile des Roboterbausatzes

Viel will ich in dieser Einleitung nicht dazu schreiben, das wichtigste habe ich in dem Video dazu gezeigt.

Was ich aber sagen muss. Entgegen der Werbeaussage von Banggood ist dieser Bausatz nicht für den Anfänger gedacht. Es liegt keinerlei Information oder Baubeschreibung zu diesem Produkt vor und auch der Link auf die chinesische Datensammlung, den man nach einigem Suchen findet, hilft da nicht wesentlich weiter.

Aber durch die Menge der Bauteile und dem entsprechendem guten Preis- Leistungsverhältnis ist das Produkt doch noch empfehlenswert.

Ich werde dieses Projekt weiter ausbauen und dazu auch die entsprechenden Videos ins Netz stellen. Seien Sie gespannt und schauen Sie öfters mal nach, was es neues auf meinem Blog gibt.

Summary: I unpack a robot kit from Banggood with a L298N motor driver.

Spherebot/Eggbot der EierDrucker - 1. Teil Halterung für die Mechanik

Bald ist Ostern. Und da will ich meine Freude mit einem Roboter überraschen, der die Ostereier bedruckt.

Es gibt bei Thingiverse.com und sicher auch bei den anderen Anbietern von Projekten für den 3D-Druck einige Vorlagen zu diesem interessanten Gerät. 

Ich habe mir folgende Vorlage ausgewählt: SphereBot - Full Project

Hier gibt es auch weitere Informationen zum Ursprung und zur Geschichte des Sphere/Ebbgots. 

Fast alle Teile der Mechanik und auch 2 13er Schlüssel (Blau)

Ich habe die 3D gedruckten Teile aus BQ Filament gelb und BQ Filament weiß gedruckt. Dabei habe ich meine Standardeinstellungen benutzt, die ich schon mehrfach in diesem Blog erwähnt habe: 195°C Nozzle Temperatur, 65°C Druckbett Temperatur.

Beim Druck der Teile hatte ich aber zuerst einen Druck auf ein ungeheiztes Bett versucht. Der Druck war leider nicht so gut, da sich die Ecken und Ränder vom Bett gehoben hatten und dann etwas gebogen waren. Also neu gedruckt mit der erprobten BettTemperatur von 65°C - never change a running system - und alles wurde ohne Probleme gedruckt.

Dabei ist die Halterung für das Grundgerüst in gelb gedruckt, die Halterung und Mechanik für den Pen in weiß und die Halterung der zu bemalenden Objekte (Eier, Bälle)  in Firstcom PLA schwarz.

Die Gewindestangen, 30cm lang, wurden als Meterware im Bauhandel für 0,85 € gekauft. Da hat sich der Kauf mal richtig gelohnt.

Ich habe mir dann 4x 30 cm lange Stücke zugeschnitten.

Als erstes wollte ich die beiden Gewindestangen mit der Rückplatte verbinden. Aber die sprang schon beim ersten mal auseinander. Der Grund war ein Fehler im Druck, den ich aber nicht sofort bemerkt hatte. 

Links: Hier ist der Fehldruck zu sehen - Rechts: gesprungene Rückplatte

Gedruckt wurde dann das Teil noch einmal, dieses mal mit Firstcom PLA Filament schwarz. Und das ganze sieht nun so aus.

Rückplatte mit 8er Gewindestange

Nun wurden die weiteren Teile zusammengebaut und verschraubt. Ich habe zwischen den Schrauben und den 3D Teilen jeweils eine Unterlegscheibe oder ein passender Federring eingelegt. 

Und hier noch eine Nahaufnahme mit der Verbindung der Teile mit Hilfe von M8 Mutter und Scheibe.

In weiteren Teilen werde ich vom Einbau der Stifthalterung berichten.

Für die Elektronik und Steuerung des Gerätes habe ich gerade in China ein PCB in Auftrag gegeben. Auch darüber werde ich weiter berichten. 

Part 1 of a series about the construction of a Sphere / Eggbot.

Achtung: An der Verschraubung und der Ausrichtung  der Seitenplatten hat sich etwas verändert. Wie es richtig ist, sieht man dann im Video zur gesamten Serie.

(rev 170304)