Zugegriffen - MeArm und Joystick Steuerung

Schon vor einiger Zeit habe ich den MeArm - Roboterarm aufgebaut. Es fehlte dann nur noch eine entsprechende Steuerung. Dabei wartete ich auf die Publikation eines Bekannten von mir, der aber leider noch nicht dazu gekommen ist, die Joystick-Steuerung auf die Beine zu stellen.

Nun, ich habe mich dann etwas kundig gemacht und auch einige Vorschläge und Ideen gefunden, wie man so eine Steuerung anbauen kann. Ich habe mich dann mal an einen Vorschlag von Instructable (Ted Lien) gehalten und nach seinem Arduino Script die Joystick-Steuerung aufgebaut.

Aber die "Freudenstöcke" sollten ja nicht einfach so herumliegen, und so habe ich mir dann auch noch eine Halterung (gefunden bei Thingiverse) gedruckt, die zwar nicht so stabil entworfen ist, für einen Test aber gute Dienste leistet.

Ein 5er Pack Joysticks habe ich bei Banggood gekauft und ein Arduino Servo-Shield lag noch bei mir rum. Dazu einen Arduino Uno und ich konnte alles zusammenbauen.

Den MeArm mit seinen Servos habe ich nach folgendem Fritzing Plan angeschlossen:

Dann wurde alles zusammengebaut, die Software aufgeladen und der Test konnte beginnen. Die Autofunktion läuft gut, der Greifer geht aber nicht ganz zusammen. Einstellsache?

Und die Steuerung über die Potis ist noch etwas hakelig. Daran wird noch gearbeitet werden.

Wichtig: damit der MeArm auch richtig funktionieren kann, müssen die Servos unbedingt mit einer 2. Spannungquelle verbunden werden. Die 5V aus der USB Verbindung reichen nicht aus.

In meinem Video habe ich nun alles noch einmal ausführlich gezeigt. Für Kommentare und Fragen steht das Kommentarfeld unten zur Verfügung. Viel Spaß beim Video

Summary: Joystick control for the Mearm - robotic arm.

Es geht rund - Drehteller für Photoarbeiten im 3D-Druck

Aus einem Projekt lagen noch ein 12 V DC Motor mit 5rpm (Umdrehung pro Minute) sowie dem dazu gehörigen Drehzahlregler auf meinem Basteltisch.

Und diese sollten nun in einem Drehteller verarbeitet werden. Bei Thingiverse gab es die enstsprechenden Druckvorlagen: Turntable, die allerdings noch auf die Größe meines Motors angepasst wurden. Das habe ich in meinem Slicer - Simplify3d - gemacht. Ich hatte vorher versucht, die STL Datei in Tinkercad zu ändern, aber hatte da (noch) keinen Erfolg. Da muss ich wohl noch etwas dazu lernen.

Die technischen Angaben zum Druck:

• Drucker: Geeetech I3 Prusa
• Filament: BQ 1,75 mm weiss
• Temperatur: 195 °C
• Betttemperatur: 65 °C - BuildTak
• Resolution: 0,2
• Brim: Ja
• Support: Nein

Auch ein kleines Gehäuse zum Einbau des Drehzahlreglers habe ich gedruckt. Gedruckt wurde diese Box mit einem roten Filament von Firstcom PLA. Die weiteren technische Daten wurden nicht geändert.

Beim Entwurf der Box habe ich einen kleinen Fehler gemacht, die Dicke der Wände habe ich mit 3 mm angegeben. Und da wurde es dann sehr knapp für die Befestigungsschraube des Potentiometers. 2 mm hätten sicher auch gereicht.

Der fertiger Drehteller mit Gutenberg-Büste. Es fehlen noch die Schrauben in der Box

Der Zusammenbau war  dann auch einfach und wird im nachfolgenden Video ausführlich gezeigt.

Da ich nun einen motorbetriebenen Drehteller (Turntable) habe, wird er sicher in der Zukunft auch des Öfteren in meinen Videos eingesetzt.

Summary: Printing and assembling a turntable for photo and video work.

Arduino kontrolliert einen Nema 17 Stepper Motor

Das Projekt des "Eier-Druckers" geht weiter und auf dem Labortisch habe ich einen Nema 17 Stepper Motor liegen. Dieser soll im Spherebot/Eggbot eingebaut und mit einem Arduino angesteuert werden.

Zum Test benutze ich ein Arduino Mega 2560, einen Nema 17 Steppermotor, den dazugehörigen Treiberbaustein A4988,  einen Elko mit 47µF und ein Netzteil, das mir 8-30 Volt liefert.

Ich habe den Versuch nach folgendem Bild aufgebaut:

Ein ganz kleines Problem gab es mit der Zuordnung der Anschlussdrähte am Motor. Da gibt es dann die Farben Blau, Grün, Rot und Schwarz und genau in dieser Reihenfolge (auf dem Bild von oben nach unten) wird der Motor mit dem A4988 verbunden. 

1: A4988 - 2:Arduino Mega 2560 - 3:bipolarer Stepper Motor Nema 17

Der Versuch zur Steuerung eines Stepper Motors basiert auf einer Beschreibung von Dejan Nedelkovsky und ist hier zu finden: How To Control a Stepper Motor with A4988 Driver and Arduino

Die Seite ist englischsprachig, aber dank der Bilder und des Youtube-Videos kann man den Versuch leicht nachbauen und ausprobieren. Ich habe auf dem Fritzing-Aufbauplan (oben), noch die Verbindung zwischen Reset und Sleep eingezeichnet. Die im Artikel vorgeschlagene Überprüfung der Strombegrenzung habe ich (noch) nicht gemacht.

Der Arduino Code ist auch auf der Webseite zu finden und kann dann dort leicht kopiert und in den Arduino übertagen werden. Das hat bei mir ohne Programmfehler funktioniert.

Damit sind nun die beiden Motoren ausgetestet und können in den Spharebot/Eggbot eingebaut werden. Das aber in einem anderen Artikel. Der Artikel mit dem ServoTest ist hier zu finden.

Und hier ein kleines Video mit dem Ergebnis des Versuchs:

Abstract: Control of a stepper motor with an Arduino